情報知能工学実験�T：LEGO MindStormによる知能移動体の開発

　　　中間レポート　　　　　最終レポートはこちら

　　　０２３５０８１Ｔ　松倉善規


　自動車の特徴

　パワフルで他車に当たり負けしない車をめざした。最初に作ったモデルが他車に比べ、あまりに低速だった
ため、実際の競技では十分に活躍できないと判断し、前後輪とも大きくし、スピードの向上を図った。またより
強固で柔軟な車体にするために、バンパーの部分に直方体のブロックではなく、棒状のブロックを使用し、
それを実現した。


　プログラムの特徴

　この点に関してはこちらの意図した通りプログラムが動かないなど、現在難航しており、ボールを見つけたらその方
向に進むといういたって単純な段階にとどまっている。以下にプログラムを示す。

　　ボールを感知したら、その方向へ進むプログラム

　　　#define THRESHOLD 50
　　　#define MOVE_TIME 100
　　　#define TURN_TIME 85
　　　int move_time,turn_time;

　　　task main()
　　　{
　　　　SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
　　　　start ball;
　　　　start square;
　　　}

　　　task ball()
　　　{
　　　　while(true)
　　　　{
　　　　　if (SENSOR_3 >= THRESHOLD)//ボールを感知したら５秒間前進
　　　　　{
　　　　　　stop square;
　　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_B);
　　　　　　Wait(500);
　　　　　　start square;
　　　　　}
　　　　}
　　　}


　　　task square()//平常時は正方形を描いて動く
　　　{
　　　　while (true)
　　　　{
　　　　　
　　　　　OnFwd(OUT_A+OUT_B);
　　　　　Wait(MOVE_TIME);
　　　　　OnRev(OUT_B);
　　　　　Wait(TURN_TIME);
　　　　　Off(OUT_A+OUT_B);
　　　　}
　　　}



　ゴール成功率

　５０％


　これからの改善点

　まずはプログラムの再考である。より複雑な動きを可能にするプログラムを作らなくては、試合において活躍すること
は不可能である。具体的にはボールを見つけたあとの動作の高機能化、相手の
　ゴールを認識する機能の付加である。