情報工学実験�T
ＬＥＧＯ　Ｍｉｎｄｓｔｏｒｍｓによる知能移動体の開発

最終レポート　　　　　　　中間レポートはこちら
０２３５０８１Ｔ　松倉善規

･目的
　外界とのインタラクションを伴う知能移動体の設計製作を体験し、各授業科目の重要性、必要性、意義を体験する。自分で考え工夫すること、設計製作すること、グループで協力することの楽しさを体験する。

・ロボットについての工夫
　競技台の角などにひっからないようにバンパーの両端に円盤状のブロックをつけた。また、陣地を認識できるように下向きに光センサーをつけた。

･プログラムの工夫
　ロボットがボールを見つけた後の動作として、今自分がどちらの陣地に向かっているのかを認識させるために、現在地点の地面の明るさと少し前へ進んだ場所での明るさを比べるようにした。

･中間レポートからの変更点
　試合が始まるときは競技台の中央にボールがおかれている、対戦するロボットはまずまっすぐにボールへと向かってくるであろうことを想定し、相手に押し負けないようにするため、タイヤを大きくしスピードの増大化を図った。結果として最初の試合では、想定した状況が起こり、予測は的中した。

･目標達成度
　６５％。ボールを認識する、壁にぶつかったら後退して向きをかえるなど基本的なことは達成できたがもっと複雑なプログラム、もっと強固なボディを作りたかった。タイヤのギアがはずれやすくたびたび試合中に修理する羽目になった。

・やり残した点
　最後まで自分たちの予想したようにプログラムが動かせなかった。原因はタッチセンサーが過敏すぎたため、地面のちょっとした凹凸や、後退から前進したときの衝撃にもにも反応し、そのたびにプログラム中のタッチセンサーが１になったときの処理が働いたからだと推測する。

・感想
　かなりやりがいのある実験でやってて楽しかった。忘れかけていたこの学科を志望した理由を思い出せたように思う。自分の作り上げたものが、様々な動きをして、作り直して、また動かしてみる。この繰り返しの中に情報知能の分野の楽しさ、大変さ、素晴らしさを垣間見た気がした。